一口洁白整齐的牙齿，令人爽心悦目，行使正常功能，使人身强体壮。然而我们是否知道这一口漂亮的牙齿是怎么进化而来的呢？大量的生物学家对这一问题进行了卓有成效的研究，目前还在继续不断地对这一与人类进化密切相关的问题进行探讨。脊椎动物进化可用一进化树来表示，而通过牙的进化过程又能对脊椎动物进化树有更深入的了解和认识。
约在4亿8百万年前，全身披着盔甲的一种鱼类统治着海洋世界，这种鱼称为盾皮鱼。实际上这种鱼没有真正意义上的牙齿，它们虽属于有颌脊椎动物，但仅能用凸凹不平的牙龈突起来捕食，学者们称这种牙为半牙质（semi clentine）。但又有学者发现盾皮鱼经过进化后（或是另一种属）已拥有较高级别的牙齿，这些牙不是细小的钉状牙随机排列，而是进化为圆柱状的结构，排列成行。据推测，有颌脊椎动物的牙齿经历了2~3次起源，甚至更多次起源过程。
凶猛的鲨鱼在恐龙出现前三亿年就已在地球上生存，至今已超过四亿年，由于其生存能力极强，近一亿年来其外形几乎没有什么改变。
鲨鱼的牙齿结构极为独特，虽然它不是真正的牙齿，但其边缘锋利无比，可以轻而易举地咬断如手指般粗大的电缆。最令人吃惊的是鲨鱼的牙齿不是和其他动物那样排成一排，而是具有5~6排牙齿。最外侧的一排牙齿行使功能，其他各排牙均“仰卧”备用，就象传送带或屋顶的瓦片一样，彼此覆盖。一旦外排牙齿脱落，紧挨着的一排牙齿立即向前移动，取而代之。据统计，鲨鱼一生中要更换数以万计的牙齿。当然，这些牙齿也不属于真正的牙齿。
与鱼类比较，两栖类的牙齿已有所改变，有些两栖类生物无牙，如青蛙就没有牙齿，仅有锉舌，以此来处理食物。滑体纲类的两栖类动物有茎齿型牙齿。但基本上仍属于多生、同型齿。还不是真正意义上的牙齿。
由两栖类动物进化到爬行类后其牙齿已有所进化，虽然大多数为同型齿，但此时已不完全是同型牙，而是形成了轻度异型的牙。属于多生齿和侧生齿（pleurodont）。鳄鱼的牙齿已经形成了槽生齿，即在颌骨内已具有牙槽孔。
哺乳动物的牙齿才是真正意义上的牙齿，为了行使各种功能，形成了异形牙，即前牙、前磨牙和磨牙。它们具有牙冠、牙根、牙本质、牙髓腔和牙骨质，有牙槽窝。
与爬行类动物不同，哺乳动物一生仅限有两套牙齿，即乳牙和恒牙。动物种属不同，牙齿形态也各异。
应该具有双套牙的哺乳动物中也有一些例外，如一种叫牙鲸的哺乳动物仅有一套牙齿。而啮齿动物，如鼠，虽存在有两套牙齿，但在子宫中即完成了牙齿替换，所以出生后仍然仅有一套牙齿。大象的牙齿，其颊牙（磨牙和前磨牙），由颌骨后方萌出，逐渐向前移动至颌骨前方，突出于口腔之外，这便是著名的象牙。
灵长目动物和人类的牙齿是级别最高的牙齿。他（它）们一生中也只具有两套牙齿，即乳牙和恒牙。报刊中常可见到一些误报，称由于生活条件改善，某人长出了第三付新牙云云。实际上这是不可能的，笔者根据一些传言作过考证，常常发现是由于牙齿脱落后埋伏牙萌出或根本就是拔牙后的牙槽嵴突起。从发育生物学角度可以断言，目前在人类长出第三付牙是不可能的，也是不科学的。在人类进化过程中，食物变得精制，减少了粗糙食物的摄入，更易累患牙病如龋病和牙周病。所以必须加强口腔卫生措施、防止菌斑堆集，让一付完整的牙齿伴你终生。